德國FAULHABER下肢機器人行星減速器

在本設計中，我選用第③種間隙調整方式，并且選外循環滾珠絲杠做為工作臺的傳動機構，因為這種循環方式結構簡單，工藝性好，承載能力強，成本低等優點。

    支承形式 ：我選用兩端固定形式（F—F），特點：①只要軸承無間隙，絲杠的軸向剛度為一端固定的4倍  ②絲杠一般不會受壓，無壓桿穩定問題，德國FAULHABER下肢機器人行星減速器系列30/1固有頻率比一端固定的高 ③可以預拉伸，預緊拉伸后可減小絲杠自重的下垂和熱補償膨脹。

聯軸器的選著　　由于要求設計的工作臺屬于輕載型工作臺，工作臺上的負載折算到電機上的轉動慣量不是很大，所以電機與絲杠的連接用聯軸器就可以滿足要求。德國FAULHABER下肢機器人行星減速器系列30/1這樣大大簡化了主軸的結構，縮短傳動鏈，提高了傳動精度。同時有效地提高了主軸部件的剛度。

導軌支承座的選著　　

軸承的選著　　由于絲杠主要受軸向力的作用，為了保證其高速、高精度可靠性。可選用“前后支承均采用高精度的單列向心推力軸承和一個深溝球軸承支承"。這樣既保證了軸向載荷和徑向載荷。