德國馮哈伯手術機器人行星齒輪箱

XY 工作臺系統可以設計為開環、半閉環和閉環伺服系統三種。開環的伺服系統采用步進電機驅動, 系統沒有檢測裝置; 半閉環的伺服系統中一般采用交流或直流伺服電機驅動, 并在電機輸出軸安裝脈沖編碼器, 將速度反饋信號傳給控制單元; 德國馮哈伯手術機器人行星齒輪箱閉環的伺服系統也是采用交流或直流伺服電機驅動, 位置檢測裝置安裝在工作臺末端, 將位置反饋信號傳給控制單元。閉環和半閉環伺服系統價格昂貴，結構復雜，同時其可控分辨率也很高，但在本次設計中，其位置精度（±0.02mm）要求不高，考慮到成本低，維修方便，工作穩定等條件。選用步進電機伺服系統就可以滿足要求。其通過單片機控制步進電機的驅動, 經傳動機構帶動工作工作臺條件的確定。

在老師給定的參數中，我選鉆床能夠加工的最大面積為200×210，最大工件重量150kg，所以留出裝夾的尺寸后工作臺應該設計為280×290，并且考慮到工件最大重量為150kg，所以我選工作臺厚度為10mm，材料選45號剛，雖然在這里用鑄鐵就可以很好的完成其工作要求，可是由于鑄件少要專門制造砂型不合成本要求，德國馮哈伯手術機器人行星齒輪箱而45號剛具有良好的綜合力學性能，制造業比較方便，故本設計中所用金屬材料全部為45號剛，其密度為ρ=7.85g/cm³。